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1963年
長野県埴科郡坂城町大字坂城9347番地にて、株式会社竹内製作所を資本金300万円、従業員6名で設立
1972年
埴科郡坂城町に村上工場（現・本社）を新設
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ミニショベル生産工場新築増設（本社工場）
1975年
ヤンマーディーゼル株式会社（現・ヤンマー株式会社）へのミニショベルのOEM生産を開始（現在はクローラーキャリアのOEM生産）
石川島播磨重工業株式会社（現・IHI建機株式会社）へのミニショベルのOEM生産を開始
1977年
埴科郡坂城町に村上工場（現・本社）を新設
ミニショベル生産工場新築増設（本社工場）
1975年
ヤンマーディーゼル株式会社（現・ヤンマー株式会社）へのミニショベルのOEM生産を開始（現在はクローラーキャリアのOEM生産）
石川島播磨重工業株式会社（現・IHI建機株式会社）へのミニショベルのOEM生産を開始
1976年
撹拌機の製造及び販売を開始
1977年
埴科郡坂城町に千曲工場を新設、撹拌機製造工場とする
（2018年６月付で撹拌機事業をエムケー精工株式会社に譲渡）
1978年
ミニショベルの輸出を開始
1979年
米国にTAKEUCHI MFG.(U.S.),LTD.（現・連結子会社）を設立
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1981年
ヤンマーディーゼル株式会社と本格提携し、ヤンマーバックホーの名で親しまれたYBシリーズの生産（OEM）開始
1984年
埴科郡戸倉町（現・千曲市）に戸倉工場を新設
1988年
株式会社神戸製鋼所（現・コベルコ建機株式会社）へのミニショベルのOEM生産を開始（1993年12月まで）
1995年
ドイツのHBM/NOBAS G.M.B.H（現GP GUNTER PAPENBURG AG）と油圧ショベル（ホイール式）の共同生産を開始
英国に現地事務所開設
1996年
英国の現地事務所を閉鎖し、同国にTAKEUCHI MFG.(U.K.)LTD.（現・連結子会社）を設立
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1998年
ISO9001認証取得（ショベル及びクローラーキャリアの設計及び製造）
本社工場内に開発センターを新設
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1999年
ISO9001認証取得範囲の拡大（ショベル、ローダー、クローラーキャリアの設計及び製造）
2000年
フランスにTAKEUCHI FRANCE S.A.S（現・連結子会社）を設立
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2002年
米国GEHL CompanyへのクローラーローダーのOEM生産を開始（2011年2月まで）
株式を日本証券業協会（JASDAQ）に登録
2003年
1単元株の数を1,000株から100株に変更
2004年
「J-Stock」銘柄に選定
日本証券業協会への店頭登録を取消し、ジャスダック証券取引所に株式を上場
2005年
本社工場内に第二工場を新設
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中国に竹内工程機械（青島）有限公司（現・連結子会社）を設立
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坂城工場を本社工場に移転統合
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2006年
本社工場内に部品倉庫（パーツセンター）新設
普通株式 １株につき ２株の割合をもって分割する
2009年
豊田通商株式会社と資本業務提携（2014年４月まで）
2010年
ジャスダック証券取引所と大阪証券取引所の合併に伴い、大阪証券取引所JASDAQに上場
2013年
東京証券取引所と大阪証券取引所の統合に伴い、東京証券取引所JASDAQ（スタンダード）に上場
2015年
東京証券取引所市場第一部に市場変更
2016年
本社工場内に本社・第三工場及び生産技術棟を新設
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2017年
所在地（長野県埴科郡坂城町大字上平205番地）に登記上の本店所在地を移転
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2018年
本社工場（第1工場）増設
2019年
長野県埴科郡坂城町にびんぐし試験棟を新設
2021年
TAKEUCHI MFG.(U.S.),LTD.にトレーニングセンターを新設
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オランダに欧州パーツセンター、ドイツに欧州駐在員事務所をそれぞれ開設
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2022年
TAKEUCHI MFG.(U.S.),LTD.に工場を新設し、クローラーローダーを生産開始
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東京証券取引所の市場区分の見直しにより、東京証券取引所の市場第一部からプライム市場に移行
2023年
長野県小県郡青木村に青木工場を開発
2026年
開発・研修センター兼パーツセンターを開設
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